Zaorski urodził się 19 września 1947 r. w Warszawie. W latach 1965-1969 studiował reżyserię w łódzkiej „filmówce”. Pierwsze zawodowe kroki stawiał pod okiem Janusza Morgensterna, jako asystent reżysera na planie serialu „Kolumbowie”. Jako samodzielny reżyser debiutował w 1970 r. telewizyjną komedią grozy „Na dobranoc”. Kolejnym filmem Zaorskiego, także dla telewizji, były „Kaprysy Łazarza” z 1972 r., według tekstu Stanisława Grochowiaka. W tym samym roku Zaorski wyreżyserował swój pełnometrażowy debiut, film „Uciec jak najbliżej”, o pokoleniu młodych Polaków.
Przy komedii „Awans” z 1974 r. reżyser sięgnął po powieść Edwarda Redlińskiego, tworząc żartobliwy film o obyczajowych i cywilizacyjnych przemianach polskiej wsi z początku lat 70. W rolę głównego bohatera, magistra Grzyba, który pragnie modernizować wieś, walczyć z „ciemnotą i zabobonem” wcielił się Marian Opania.
Kolejne tytuły w filmowym dorobku Zaorskiego to: „Chleba naszego powszedniego” (1974, scenariusz napisany wspólnie z Janem Himilsbachem), „Partita na instrument drewniany” (1975), serial „Zezem” (1976, gdzie w roli prelegenta, wygłaszającego wykłady na różne tematy, występował satyryk Jan Tadeusz Stanisławski, podając się za „profesora mniemanologii stosowanej”), a także filmy „Pokój z widokiem na morze” (1977, z Gustawem Holoubkiem, Piotrem Fronczewskim i Markiem Kondratem w obsadzie), „Zaległy urlop” (1978), „Dziecinne pytania” (1981).
Za najwybitniejszy film Janusza Zaorskiego uważana jest nagrodzona Srebrnym Niedźwiedziem w Berlinie „Matka Królów”, zrealizowana w 1982 r. (premiera tego filmu odbyła się dopiero w 1987 r.) ekranizacja powieści Kazimierza Brandysa, będącej oskarżeniem systemu stalinowskiego. „Matka Królów” to filmowa saga rodzinna o matce i jej czterech synach, a zarazem polityczny dramat, którego akcja obejmuje burzliwy czas w polskiej historii, koncentrując się na okresie od lat 30. do 50. XX wieku. Wysokie oceny Zaorski zebrał również za filmy „Baryton” (1984) i „Jezioro Bodeńskie” (1985). „Jezioro Bodeńskie”, zrealizowane według powieści Stanisława Dygata, nagrodzono Grand Prix na festiwalu w Locarno.Reżyser ma ponadto w dorobku docenione przez publiczność filmy „Piłkarski poker” (1988), „Szczęśliwego Nowego Jorku” (1977) i „Haker” (2002) oraz serial „Panny i wdowy” (1991). Zaorski jest także twórcą spektakli Teatru Telewizji, np. „Ziemi tragicznej” wg Erskine'a Caldwella (1980) i „Chłodnej jesieni” wg Eustachego Rylskiego (1990), oraz autorem inscenizacji m.in. w teatrach Dramatycznym i Na Woli w Warszawie oraz w Powszechnym w Łodzi. W latach 1987-1989 był członkiem Komitetu Kinematografii, a od 1991 do 1993 r. prezesem Komitetu ds. Radia i Telewizji. W latach 1994-1995 pełnił funkcję przewodniczącego Krajowej Rady Radiofonii i Telewizji.
PAP, arb